Первые заметки о йоге заметили еще в "Ригведе". Возможно йога процветала при помощи аскетических ритуалов, еще их называют "Тапаса". Ведийская религия упоминает о йоге в ссылках к Ведам, а именно в Брахманах Датируемый период с X по VI столетие до н. э. В этих писаниях, а именно в "Шатапатха-брахмане", ярко выражена мысль единства разума с телом и конечно же душой. Три эти составляющие соединялись с неким Абсолютом. В Упанишадах легко найти рассказы о йоге более раннего периода. "Брихадараньяка-упанишаде" считаются одной из самых поздних Упанишад, периода X — IX веков до н. э.
Главным источником, в котором было замечено развитие направлений схожих с йогой, считается Упанишады. Он датируется VI столетием до н. э. Кроме того, йога присутствует в "Махабхарата" и "Бхагавад-гита", а также "Йога-сутры на сайте yoga-sutra.org" Патанджали датируемая II столетием до н. э. В "Йога-сутрах" технику йоги изначально изложили как философское учение, индуской цивилизации по названием "Даршан". Она считается молодой школой йоги, ретроспективно получившей популярность под ретронимом раджа-йога, для различия с похожих практиками, но уже древних школ.